行星減速器是一種伺服減速器。它是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中連接伺服電機(jī)和應(yīng)用負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)部件。行星齒輪減速器采用太陽(yáng)齒輪和行星齒輪，行星齒輪和內(nèi)齒圈同時(shí)嚙合。

行星減速器在機(jī)械設(shè)備運(yùn)行控制系統(tǒng)中的作用主要包括：

·傳輸電機(jī)動(dòng)力和扭矩；

·傳輸和匹配動(dòng)力轉(zhuǎn)速；

行星減速器的工作原理

在行星齒輪組的結(jié)構(gòu)中，多個(gè)齒輪沿減速器內(nèi)部環(huán)繞中心齒輪。當(dāng)行星減速器運(yùn)行時(shí)，周圍的幾個(gè)齒輪也會(huì)隨著中心齒輪的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)中心齒輪。這種減速器被稱為行星減速器，因?yàn)楹诵膫鲃?dòng)部分的布局與太陽(yáng)系周圍的行星非常相似。

輸入軸驅(qū)動(dòng)輸入端伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)。

圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的多個(gè)齒輪稱為行星輪一側(cè)與太陽(yáng)輪咬合，另一側(cè)通過(guò)太陽(yáng)輪承載輸入軸傳遞的扭矩動(dòng)力，動(dòng)力通過(guò)輸出軸傳遞到負(fù)載端。

伺服行星減速機(jī)的傳動(dòng)效率可以達(dá)到 97% 以上，背隙一般低于 3 arcmin，剛性可達(dá) 3 Nm/arcmin 甚至更高。

而由于在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的咬合齒數(shù)較多，齒輪咬合的總體接觸面積也比較大，因此，相比普通的固定齒輪減速機(jī)，行星減速機(jī)的動(dòng)力傳輸效率更高，具備更強(qiáng)的轉(zhuǎn)矩動(dòng)力輸出能力，同時(shí)其也更硬。

在正常工作中，圍繞太陽(yáng)輪的行星輪旋轉(zhuǎn)軌道是減速器殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈。

當(dāng)太陽(yáng)輪在伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下旋轉(zhuǎn)時(shí)，與行星輪的咬合促進(jìn)行星輪的旋轉(zhuǎn)；同時(shí)，由于行星輪的另一側(cè)與減速器外殼內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈的咬合，行星輪最終在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力下沿與太陽(yáng)輪相同的方向滾動(dòng)，形成圍繞太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

通常，每個(gè)行星減速器都有多個(gè)行星輪，在輸入軸和太陽(yáng)輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)下，圍繞中央太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，共同承擔(dān)和傳輸減速器的輸出功率。

HPG系列減速機(jī)是一種行星齒輪減速機(jī)的內(nèi)齒圈應(yīng)用了薄壁彈性齒輪技術(shù)的行星齒輪減速?gòu)椥宰冃?在無(wú)調(diào)節(jié)裝置的情況下實(shí)現(xiàn)了低背隙。它采用了高精度斜齒輪,實(shí)現(xiàn)靜音、輕量小型,且交貨期短、低價(jià)格的精密行星齒輪減速機(jī)。工業(yè)用機(jī)械領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的齒輪箱系列又新增了HPN系列,產(chǎn)品種類更加豐富

如果僅僅是依靠部件的尺寸精度來(lái)減小背隙的話,那么受到尺寸誤差的影響,嚙合部會(huì)產(chǎn)生干擾，導(dǎo)致出現(xiàn)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩不平衡及噪音。為解決上述問(wèn)題,我們研發(fā)出了能夠緩解嚙合部干擾的功能，同時(shí)具備足夠強(qiáng)度的“薄壁彈性內(nèi)齒圈”，從而制造出了具有劃時(shí)代性質(zhì)構(gòu)造的行星齒輪減速機(jī)——HarmonicPlanetaryR。HarmonicPlanetaryR在齒輪箱使用壽命期內(nèi)其背隙幾乎不會(huì)發(fā)生變化。

行星減速機(jī)的相關(guān)概念

太陽(yáng)輪的轉(zhuǎn)速：行星減速機(jī)的電機(jī)側(cè)輸入轉(zhuǎn)速；

減速比：簡(jiǎn)稱速比，電機(jī)驅(qū)動(dòng)側(cè)與負(fù)載輸出側(cè)之間的轉(zhuǎn)速比值，通常在產(chǎn)品規(guī)格中用字母 " i " 表示，它是由環(huán)形內(nèi)齒圈與太陽(yáng)輪的尺寸（周長(zhǎng)或齒數(shù)）之比決定的。一般情況下，具有單級(jí)減速齒輪組的行星減速機(jī)速比通常在 3 ~ 10 之間；速比超過(guò) 10 以上的行星減速機(jī)，需要使用兩級(jí)（或以上）的行星齒輪組減速。

在正常運(yùn)轉(zhuǎn)工作時(shí)，行星減速機(jī)的輸出

轉(zhuǎn)速 = 驅(qū)動(dòng)側(cè)（電機(jī)側(cè)）轉(zhuǎn)速 ? 速比 i；

轉(zhuǎn)矩 = 電機(jī)側(cè)輸入轉(zhuǎn)矩 X 速比 i ；

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